智能分揀配餐解決方案
智能分揀配餐解決方案基于拍攝圖像通過語義分割算法進行物品類別檢測，結合3D相機獲取深度信息，最終控制機械臂進行自動抓取分揀，實現從拍攝、檢測、定位、抓取等軟硬件為一體的解決方案。
抓取示意圖
CODN 模型
采用公司自研的CODN模型(Cascade Object Detection Network）進行雞翅等各品類的檢測和識別
CODN模型整體流程:
Ø預處理階段獲取圖像ROI(Region of Interest)；
Ø然后進行Object Detection實現雞翅定位；
Ø接著，一方面進行Instance Segmentation精確切割雞翅邊緣；
Ø另一方面進行Fine-Grained Classification判斷雞翅品項以及部位；
Ø最終根據目標品項、部位，計算出抓取位姿，控制機械手抓取。
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